如果您对我们的文章《机械原理》示教陈列柜,模块化仿真工业机器人创新设计及控制实践平台有任何疑问，请及时联系我们，我们会为您解答阅读时产生的问题，并且如果您看了《机械原理》示教陈列柜,模块化仿真工业机器人创新设计及控制实践平台后，也有兴趣投稿，我们也将为您提供像本文《机械原理》示教陈列柜,模块化仿真工业机器人创新设计及控制实践平台一样的机会，将您的投稿上传到我们的平台上。

《机械原理》示教陈列柜,模块化仿真工业机器人创新设计及控制实践平台

一、概述：

《机械原理》示教陈列柜是根据大、中专院校、技校、职业学校的机械原理教学大纲设计的电化教学设备。演示形象逼真，运行可靠，制作工艺美观，使用本陈列柜可提高教学效果，节约学时是一套现代化机械课程教学应用实验室设备。

二、技术规格：

1、本陈列柜共分十个单体陈列柜组成，陈列柜体外形尺寸：1200×530×1900mm（长×宽×高）

2、具有多功能语音播放控制系统。语音解说同步演示，采用单独驱动由电脑或电子设备控制运转演示。控制采用液晶触摸屏控制和遥控控制自动运行讲解、可顺序循环与重复播放运转，又能根据教材、教学需要而任意选择还是单独演示等。解说词播放在100平方房内声音宏亮。

3、柜体采用1.0mm厚的SPCC冷扎板焊接而成，表面采用中温磷化喷塑制作，柜体刚性好。柜内陈列面板为超豪华铝塑夹层板，承载性好。板面附有必要的图表和文字说明，外形美观大方，经久耐用。

4、柜顶部装有照明日光灯，柜背设有对开门，有利维护设备和方便维修。柜下部设有柜箱，方便存放单个模型、实验箱及相关实验文档。柜底装有万向轮，方便移动，符合人机工程要求。

5、模型材料采用亚克力有机板与工程塑料制造；

主要实验内容

1.机器人整体结构和典型机构认知实验

 （1）观看不同机器人的自动演示过程，了解机器人的工作机制，掌握机器人各主要构成部分及相互间的作用。

 （2）拆卸、测绘、组装机器人机械各零部件，

通过机器人控制系统的演示功能操控机器人关节动作，进一步了解机器人内部结构、运动和控制机理。

 （3）伺服电机模块，电气硬件模块、运动控制控制硬件模块的认识及匹配实践。

（4）掌握工业机器人典型机构：如滚珠丝杆传动、谐波传动、行星齿轮传动、锥齿齿轮传动、连杆机构、各类带传动、蜗轮蜗杆传动

（5）掌握机器人典型驱动系统：各种伺服电机、液压系统、气动系统等。

2、工业机器人传动机构零部件设计、制造及评价实验

模块化工机器人是由一系列核心零件构成。这些零件为适应工业机器人的运动及精度要求。必须在结构和加工工艺上予以优化设计并制定相应的加工工艺流程。学生可以针对该平台的若干典型零件进行虚拟的设计和分析。并利用学院条件进行一些创造和实践。

  3、工业机器人装配实验和结构创新实验

利用工业级精度机械传动模块设计和拼装不同自由度、能完成不同动作功能的（包括焊接工业机器人）工业机器人，为学生创新设计提供充分和灵活的条件和手段。

4、工业机器人结构分析、运动学分析和动力学分析实验

  （1)机器人的结构分析实验

掌握机器人的结构组成特点，变换型式，可装配性(避免装配干涉)和装配准确性所需要的结构参数之间的协调，保证连接强度和结构强度所需要的结构参数之间的协调等。

（2）机器人坐标系建立

了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型； 掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。
    （3）机器人正运动学分析
   了解齐次变换矩阵的概念；掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。
   （4）机器人逆运动学分析
   了解齐次变换矩阵的概念；了解机器人工作空间的概念；掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。

（5）机器人关节运动轨迹规划
   理解机器人关节坐标运动的概念；了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。

（6）、机器人PTP(点到点)运动轨迹控制
   理解机器人PTP(点到点)运动的概念；了解机器人PTP(点到点)运动的控制方法；了解机器人实现PTP运动的过程。

（6）机器人CP(连续)运动控制
理解机器人CP (连续轨迹)运动的概念；了解机器人CP (连续轨迹)运动的控制方法；了解机器人实现CP (连续轨迹)运动的过程；掌握机器人的直线和圆弧插补控制方法。

5、机器人示教操作实验

 （1）学习使用机器人控制系统操作界面，掌握各参数的含义、作用及设置方法。

 （2）操作机器人按照预先规定的动作运行，观察并记录运行结果。

6、步进电机控制原理、方法及电路基础设计及控制实验

 （1）步进、交流伺服技术基础

 （2）直线位移控制

 （3）速度、加速度控制

 （4）角度控制

7、步进电机控制原理、方法综合实验

利用专用运动控制卡进行多维位移、速度、加速度、控制实践。

8、传感器及信号处理实验

对应用工业机器人的位置传感器进行信号收集.分析与机器人位置控制实验。

11、编程语言学习与应用实验

VB、C++ Builder、MATLAB等语言，主要用于机器人控制界面开发，界面内嵌功能模块开发，信号处理，接口与网络通信，电机伺服控制，各种算法等