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1.单头蜗杆蜗轮减速器：1台速比i=15；
2.双头蜗杆蜗轮减速器：1台速比i=30；
3.圆柱齿轮减速器：1台速比i=5；
4.摆线针轮减速器：1台速比i=11；
5.直流调速电机：1台调速范围：0～1500r/min，功率：不小于600W；
6.磁粉制动器：1台额定转矩：不低于50N.m；
7.力传感器：各1个10kg、100kg；
8.光电传感器：2个；

9.电源：220V交流/50HZ。