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机械手实训装置,材料分拣实训装置

一、设备概述
工业机械手实训装置，由铝合金导轨式实训台、机械手装置、控制系统等组成。
该实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配置晶体管式PLC可编程控制器，用于对整个机械手进行复杂地位置控制。该实训装置的控制部分均采用标准式模块设计，可分为电源模块、PLC模块、系统控制模块。包含了机电一体化专业中所涉及的诸如步进电机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、传感器、等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识、综合训练和相互提升。该实训装置主要用于电气、电工电子、自动化控制、机电一体化专业岗位技能实训、考核，是各院校相关专业实训室建设中最佳设备选择之一。

二、技术参数

1、交流电源：三相五线 AC 380 V±10% 50Hz；
2、温度：-10～50℃；环境湿度：≤90％无水珠凝结；
3、外形尺寸：长×宽×高=1200mm×750mm×1400mm；
4、整机功耗：≤1.0 kVA；
5、安全保护措施：实训台桌面采用高绝缘、高强度、耐高温的高密度板。具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线
三、功能特点
1)机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动和水平方向旋转及精确位置控制；
2)采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.45度的细分，即每转一圈需要800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.005mm,步进电机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm；
3)机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高级减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现旋转方向的精确位置控制；
4)机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作；
5)采用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC高级指令编程、光电传感器的技术应用；
6)PLC各I/O点和传感器、电机、各电器的连接线都被开放到控制模块的安全插座上，学生可根据PLC程序和各电器的技术要求进行现场接线操作实训，培训学生实际动手接线能力；
7)配套铝钢式机械手台架，竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材，而台架的侧面及底面采用1mm厚度经烤漆处理的钢板，台架与地面之间采用带自锁功能的万向轮，使整个台架不但坚固耐用而且移动方便
8)机械手竖轴和横轴的传动轴为滚珠丝杆， 导程为4mm ；机械手水平最大旋转角度：270度；机械手水平最大旋转角度：270度；

特点

1.材料分拣装置由底板、实训桌（型材结构）、气动部分、落料机构、物料传送机构、料槽及电气控制等六部分组成。气动部分由电磁阀和气缸组成，物料传送部分由电机和同步传送带组成。

2.电气控制由单相交流电机及减速器、电磁阀、气缸、开关电源、光电传感器、电容传感器、电感传感器、磁性传感器等组成。PLC选用三菱FX1N-40MR（16路继电器输出24路输入）。

3.通过传感器信号采集，PLC编程，对交流电机、电磁阀、进行较复杂的开关量控制、置控制、时序逻辑控制，实现对传送带上的物料进行定位、辨识、分类。

注：静音气泵（用户自行采购），也可由本企业代为采购

三、技术参数

1.输入电源：单相三线~220V±10% 50Hz

2.气源：0.2Mpa~0.55Mpa

3.工作环境：温度-10℃~+40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔<4000m

4.装置容量：<0.5KW

5.外形尺寸：1000mm X 640mm X 1200mm

四、装置组成

1.实训装置结构有型材底板结构、铝合金型材实训台组成

2.气动部分由调压过滤阀、电磁阀、调速阀、气缸及磁性开关组成，

3.物料传送部分由单相交流电机及减速器和同步带组成

4.传感器有光电传感器、电容传感器、电感传感器、磁性传感器等组成

五、实训项目