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立体仓库实训装置,机械手实训装置

立体仓库实训装置是根据实际工业生产中使用的立体仓库（高架库）实物为模本，并进行了相应的缩小和适当的简化而设计完成的具有实际操作功能和实验功能的一套产品。本装置采用了常见的各种物品为“仓库”的存取对象，通过 PLC 的控制可以完成分类、出库、入库等工作。使用VisualBisic6.0 编程软件开发的上位机控制软件，管理存取对象的出入库等工作。

一、实训装置的配置：
1、本实训装置包括实训台、库架、西门子 224PLC （晶体管）、步进电机及驱动、控制面板、开关电源等。
2、实验台：采用铝合金制作而成，简洁耐用而且美观大方；
3、库架：包括铝合金组装而成的五列四层架体和一个单独的存取架；
4、PLC ： PLC 种类及型号可由学校具体选择。建议选用 西门子 S7 － 200 CPU 224 DC/DC/DC ， 14 入 /10 出，为晶体管输出型，带 2 路 PTO 脉冲输出。
5、步进电机及驱动：取货架左右动作驱动步进电机；取货架上下动作驱动步进电机
6、直流电机：完成取货架伸出、收回动作， DC 24V ，带减速器；
7、开关电源：把 220V 交流电变换成 24V 直流电，为整个系统电路供电；
8、控制面板：由急停开关、自动 / 手动选择开关和手动操作按钮组成，完成对高架库的自动、手动控制操作；
9、计算机：配备品牌计算机一台。（用户自己配备）
二、实训装置的技术参数：
1、电源输入：AC 220V±10％ 50Hz
2、外型尺寸：1300 mm×800mm×600mm
3、功耗：≤ 0.5k VA
4、工作温度： 0 ℃～ 40 ℃；
5、环境湿度：≤ 90% （ 40 ℃）；
6、安全保护措施具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。

三、功能特点

1)机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动和水平方向旋转及精确位置控制；
2)采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.45度的细分，即每转一圈需要800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.005mm,步进电机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm；
3)机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高级减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现旋转方向的精确位置控制；
4)机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作；
5)采用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC高级指令编程、光电传感器的技术应用；
6)PLC各I/O点和传感器、电机、各电器的连接线都被开放到控制模块的安全插座上，学生可根据PLC程序和各电器的技术要求进行现场接线操作实训，培训学生实际动手接线能力；
7)配套铝钢式机械手台架，竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材，而台架的侧面及底面采用1mm厚度经烤漆处理的钢板，台架与地面之间采用带自锁功能的万向轮，使整个台架不但坚固耐用而且移动方便
8)机械手竖轴和横轴的传动轴为滚珠丝杆， 导程为4mm ；机械手水平最大旋转角度：270度；机械手水平最大旋转角度：270度；
四、实训项目
1.传感器技术使用实训；
2.气动技术应用实训；
3.可编程控制器编程实训；
4.电气控制电路实训；
5.自动控制技术教学与实训；
6.机械系统安装和调试实训；
7.系统维护与故障检测实训。